# 原论文实验资产公开检索（2026-11-08）

用户允许查找 GitHub 等公开平台。以下结论只针对本次检索到并核验的页面；不能证明全网不存在其他未索引仓库。

| 资源 | 查到的公开来源 | 可用于当前项目的程度 |
|---|---|---|
| CogRun 论文 | [arXiv 原始条目](https://arxiv.org/abs/2608.28677) | 提供论文 PDF/TeX；条目本身未列出与本文实验绑定的完整工程仓库。 |
| Interactive-FAR | [项目页面](https://www.far-planner.com/interactive-far-planner)、[GitHub 演示仓库](https://github.com/Bottle101/Interactive-FAR) | GitHub 当前公开目录展示 README，说明用 **Ubuntu 20.04 / ROS Noetic** 的 Docker 演示。它不能直接证明包含论文 CogRun 使用的 ROS 2 Humble 源码、参数或履带车适配。Docker 镜像内部是否含可复用源码，本机没有运行验证。 |
| FAR Planner | [公开仓库](https://github.com/MichaelFYang/far_planner) | 同一规划器系列的公开代码，但不是论文明确引用的 Interactive-FAR 实验实现；不得把它替换后称为精确复现。需另外核对许可证、ROS 版本和接口。 |
| Air-FAR | [公开仓库](https://github.com/Bottle101/Air-FAR) | 另一个相关规划器，面向不同任务，不能当成 CogRun 原控制器。 |
| 论文 Gazebo 三轮转向车和随机森林世界 | 本次按论文题名、作者、`three-wheel swerve-drive`、`Gazebo` 组合检索，未找到可确认是原实验的模型/世界仓库 | 可自行建立相似仿真，但模型、地形、随机化、传感器和插件不同就不构成原实验的精确复现。 |
| 论文演示视频 | 用户 PDF 的链接注释包含四足导航、视觉到动作、跨环境和越野车视频链接 | 视频可帮助理解行为，不能提供可运行的世界文件、机器人模型、控制器参数或原始实验数据。 |
| 实验室履带车驱动 | 型号、系统、ROS 版本尚未知 | 无法可靠选定驱动仓库或适配话题。到场拿到型号与控制接口后再检索与集成。 |

## 从公开资源到可运行实验的实际工作

1. **先核实授权与兼容性。** 即便公开仓库/镜像能运行，也要看许可证、Ubuntu/ROS 版本、消息类型与设备依赖。
2. **区分原件与替代件。** 相关规划器、通用 Gazebo 森林或其他履带车模型可做工程替代实验，结果要标注为再实现/迁移实验。
3. **确认机器人后定向查找。** 驱动必须与现场履带车控制器和固件版本匹配；仅凭“履带车”三个字无法可靠选型。
4. **最终证据来自运行。** 需要原环境或可公开确认的等价环境、可重复种子、完整日志、安全验证与统计结果，不能从 GitHub 页面或视频推断实验已经复现。